プルを仲間にするには普通にストーリーを進めていけば仲間になるので問題ありません。ただし、分岐点での選択によって仲間にならない可能性もあります。(多分、別の分岐点を選んでも仲間になって登場すると思いますが。)

プルツーは、プルとジュドーが強制出撃したときにプルとジュドーで説得し、そのあと別の面で再びジュドーで説得、そののちにプルツーの乗るサイコガンダムmk-IIを破壊するとキュベレイmk-IIと共に仲間になります。性能はプルのと同じです。